´Ü¼øÇÑ ±â¼úÀÚ°¡ ¾Æ´Ñ ¿¬±¸ÀÚ°¡ µÇ´Â ±æ!ÀÌ Ã¥Àº ÀΰøÁö´ÉÀÇ ½£À¸·Î ¿©ÇàÀ» ¶°³ª´Â ±âºÐÀ¸·Î ½ÃÀÛÇÑ´Ù. ÇʼöÀûÀÎ °úÁ¤ÀÌ µÇ¾î¹ö¸° ÀΰøÁö´É¿¡ ´ëÇÑ ¿ø¸®¸¦ °¡Àå ½±°Ô ¼³¸íÇÏ°íÀÚ ÇϹǷΠóÀ½ ½ÃÀÛÇÏ´Â »ç¶÷µéÀÌ Àü¹ÝÀûÀ¸·Î ÀÌÇØÇϱ⠽±µµ·Ï ¿ªÇÒ°ú ±â´É, ¿ø¸®¸¦ ¿¹Á¦¸¦ ÅëÇØ Ç®¾î¼ ¼¼úÇÑ´Ù. °³³ä°ú ÀÀ¿ë ºÐ¾ß ÀÌÈÄ ÇÙ½É ±â¼úÀ» ¼³¸íÇÏ´Â ±âº» ¿ø¸®¸¦ Áö³ª¸é ±â°èÇнÀ°ú ±â¼úÀÇ ÀÀ¿ë ¹× È°¿ë ºÎºÐÀ¸·Î ¸¶¹«¸®ÇÏ´Â ±¸¼ºÀÌ´Ù. ÀΰøÁö´ÉÀÇ ÀüüÀûÀÎ ¸ð½ÀÀ» º¸¿©ÁÖ°í, ¾î¶² ½ÄÀ¸·Î ¹ßÀüÇØ ¿Ô´ÂÁö ÀÌÇؽÃÅ°±â À§ÇÑ ¸ñÀûÀÌ Àֱ⠶§¹®¿¡ µö·¯´× ±â¹ÝÀÇ ¿µ»ó󸮳ª ÀÚ¿¬¾î ÀÎ½Ä µî ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß¸¦ °øºÎÇÒ ¶§ ÀÌÇØÀÇ ÆøÀÌ ³Ð¾îÁú ¼ö ÀÖ´Ù. ÀΰøÁö´É ±â¼úÀÇ ¹ßÀü °úÁ¤À» ÈȾ ´ÙÀ½ Åë°è ±â¹Ý ¸Ó½Å·¯´×, ÁöµµÇнÀ, ºñÁöµµÇнÀ, °ÈÇнÀ, µö·¯´× µîÀÇ ±â°è ÇнÀÀÇ ºÐ¾ß¸¦ ÀÚ¼¼ÇÏ°Ô »ìÆ캻´Ù. ±×¸®°í À̹ÌÁö¿Í À½¼º ÆÐÅÏ ÀνÄ, ÀÚ¿¬¾î ó¸®¿Í ¸Ó½Å·¯´×, Áö´É ·Îº¿ µî ÀÀ¿ë ºÐ¾ß¿¡¼ÀÇ È°¿ëµµ ¾Ë¾Æº¸°í Á¦½º, ¿þÄ«, R, ÆÄÀÌ½ã µî °ü·Ã µµ±¸±îÁö ÀÌÇØÇÏ¸ç ¸¶¹«¸®ÇÑ´Ù. ƯÈ÷ ÆÄÆ®º° Âü°í Àڷᳪ ½Ç½À ³»¿ë, ¿ä¾àÀ» Á¤¸®ÇÏ¿© ¸¶¹«¸®ÇÏ°í ¿¬½À¹®Á¦¸¦ Á¦°øÇÔÀ¸·Î½á º»ÀÎÀÇ ½Ç·ÂÀÌ Çâ»óµÊÀ» ÁöÇ¥·Î ü°¨ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
Áß¿ø´ëÇб³ ÄÄÇ»ÅÍ°øÇаú ±³¼ö·Î ÀçÁ÷ ÁßÀÌ´Ù. ±â¾÷ü¿¡¼ 26³â°£ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ß ¾÷¹«¸¦ ´ã´çÇß´Ù. µ¥ÀÌÅÍ ºÐ¼®, ÀΰøÁö´É¿¡ °ü½ÉÀ» °¡Áö°í ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç ¿©ÇàÀ» ÁÁ¾ÆÇÏ°í, »çÁÖ¡¤Å¸·Î¡¤°ü»óÀ» Àü°øÇØ ¼®»ç¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. ÇູÇØÁö±â À§ÇØ °øºÎÇÏ´Â °ÍÀÌ ¾Æ´Ï°í °øºÎÇÏ¸é¼ ÇູÀ» ´À³¢¶ó°í Çлýµé¿¡°Ô À̾߱âÇÏ°ï ÇÑ´Ù. ÁÖ¿ä Àú¼·Î´Â ¡ººòµ¥ÀÌÅÍ ºÐ¼®À» À§ÇÑ R ÇÁ·Î±×·¡¹Ö(2016)¡», ¡ºÇÁ·Î±×·¡¸Ó°¡ ¾Ë¾Æ¾ß ÇÒ 1%ÀÇ Çٽɿø¸®(2009)¡»(°øÀú)°¡ ÀÖ´Ù.
PART 1. ÀΰøÁö´É ±â¼úÀÇ °³¿ä1. ÀΰøÁö´ÉÀÇ ¼Ò°³ 1.1 Á¤ÀÇ 1.2 ¿ª»ç 1.3 È°¿ë ºÐ¾ß 2. ÀΰøÁö´ÉÀÇ ¿¬±¸ ºÐ¾ß 2.1 ¿ä¼Ò ±â¼ú 2.2 ÀÀ¿ë ºÐ¾ß 3. ÀΰøÁö´ÉÀÇ Àû¿ë »ç·Ê 4. ÀΰøÁö´ÉÀÇ ¿µÇâ PART 2. ÀΰøÁö´ÉÀÇ ÇÙ½É ±â¼ú1. Áö½Ä Ç¥Çö°ú Ãß·Ð 1.1 Áö½ÄÀÇ Á¤ÀÇ ¹× Ç¥Çö ¹æ¹ý 1.2 ±ÔÄ¢ 1.3 ÇÁ·¹ÀÓ 1.4 ³í¸® 1.5 Àǹ̸Á 1.6 ½ºÅ©¸³Æ® 1.7 ¿ÂÅç·ÎÁö 1.8 ÇÔ¼ö¿¡ ÀÇÇÑ Áö½Ä Ç¥Çö 1.9 ºÒÈ®½ÇÇÑ Áö½Ä Ç¥Çö 1.10 ±ÔÄ¢ ±â¹Ý ½Ã½ºÅÛ 2. ¿ÀÅ丶Åæ°ú Àΰø »ý¸í ÇÁ·Î±×·¥ 2.1 Àΰø »ý¸í 2.2 À¯ÇÑ ¿ÀÅ丶Åæ 2.3 ¸¶¸£ÄÚÇÁ ¸ðµ¨ 2.4 »óÅ ±â¹Ý ¿¡ÀÌÀüÆ® 3. Ž»ö°ú ÃÖÀûÈ ±â¹ý 3.1 »óÅ °ø°£°ú Ž»ö 3.2 Ž»öÀÇ Á¾·ù 3.3 ¸Í¸ñÀû Ž»ö 3.4 Á¤º¸ ÀÌ¿ë Ž»ö 3.5 °ÔÀÓ Å½»ö 3.6 Á¦¾à Á¶°Ç ¸¸Á· ¹®Á¦ 3.7 ÃÖÀûÈ 4. ÇÔ¼ö ÃÖÀûÈ 4.1 ÇÔ¼ö ÃÖÀûÈÀÇ °³³ä 4.2 ȸ±Í ºÐ¼® 4.3 Áß¿ä ¾Ë°í¸®Áò°ú »ç·Ê PART 3. ±â°è ÇнÀ1. Åë°èÇÐ 2. º£ÀÌÁö¾È Ãß·Ð ¹× ÀÀ¿ë 2.1 º£ÀÌÁö¾È Åë°è 2.2 EM ¾Ë°í¸®Áò 2.3 ÆǺ° ºÐ¼® 3. ¸¶¸£ÄÚÇÁ ¿¬¼â 3.1 ¸¶¸£ÄÚÇÁ ¿¬¼â 3.2 Àº´Ð ¸¶¸£ÄÚÇÁ ¿¬¼â 4. ¸óÅ×Ä«¸¦·Î ¾Ë°í¸®Áò 4.1 ¸óÅ×Ä«¸¦·Î ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ °³³ä 4.2 ¸¶¸£ÄÚÇÁ üÀÎ ¸óÅ×Ä«¸¦·Î ¹æ¹ý 4.3 ºÎÆ®½ºÆ®·¦ 5. Åë°è ±â¹Ý ±â°è ÇнÀ ¨ç - ÁöµµÇнÀ 5.1 Åë°è ±â¹Ý ±â°è ÇнÀÀÇ ºÐ·ù 5.2 ÀÇ»ç°áÁ¤ Æ®¸® 5.3 ·£´ý Æ÷·¹½ºÆ® 5.4 ¼Æ÷Æ® º¤ÅÍ ¸Ó½Å 6. Åë°è ±â¹Ý ±â°è ÇнÀ ¨è - ºñÁöµµÇнÀ 6.1 ±ºÁý ºÐ¼® 6.2 Â÷¿ø Ãà¼Ò ±â¹ý 6.3 ¿¬°ü ±ÔÄ¢ ºÐ¼®7. °ÈÇнÀ 7.1 °ÈÇнÀÀÇ °³³ä 7.2 °ÈÇнÀ ±â¹ýÀÇ °³³ä 7.3 ¿ë¾î 7.4 °ÈÇнÀ ¸ðµ¨ 7.5 ±âº» ¸ðµ¨ 7.6 Á¤Ã¥ °æ»ç¹ý ¸ðµ¨ 7.7 °¡Ä¡ ¹Ýº¹¹ý ¸ðµ¨ 7.8 DQN 7.9 °ÈÇнÀÀÇ ¿¹ 8. µö·¯´× 8.1 ½Å°æ¸ÁÀÇ °³³ä ¹× ´ÙÃþÈ 8.2 ´Ù¾çÇÑ ÀΰøÁö´É ¸ðµ¨ 8.3 µö·¯´× ¸ðµ¨ 8.4 Á¦ÇÑ º¼Ã÷¸¸ ¸Ó½Å°ú ½ÉÃþ ½Å·Ú ½Å°æ¸Á 8.5 ¿ÀÅäÀÎÄÚ´õ 8.6 ´ë¸³½Ö »ý¼º¸Á 8.7 ´ÙÃþ ÆÛ¼ÁÆ®·Ð 8.8 ÇÕ¼º°ö ½Å°æ¸Á 8.9 ¼øȯ ½Å°æ¸Á 8.10 ¸Þ¸ð¸® È®Àå ½Å°æ¸Á ¸ðµ¨°ú °³¹ß ȯ°æ 9. ÀΰøÁö´É ¸ðµ¨ÀÇ Æò°¡ 9.1 ÀΰøÁö´É ¸ðµ¨ÀÇ Æò°¡ ¹æ¹ý 9.2 ¸ðµ¨À» Æò°¡ÇÒ ¶§ ¾Ë¾Æ¾ß ÇÏ´Â ¿ë¾î 9.3 Ȧµå¾Æ¿ô °ËÁõ°ú ±³Â÷ °ËÁõ 9.4 ¿ÀÂ÷ Çà·Ä Á¶»ç ¹æ¹ý 9.5 PR °î¼± 9.6 ROC °î¼± 9.7 ROC °î¼±°ú PR °î¼±ÀÇ ¿ëµµ PART 4. ÀΰøÁö´É ±â¼úÀÇ ÀÀ¿ë1. À̹ÌÁö¿Í À½¼º ÆÐÅÏ ÀÎ½Ä 1.1 ÆÐÅÏ ÀÎ½Ä 1.2 À̹ÌÁö ÀÎ½Ä 1.3 À½¼º ÀÎ½Ä 2. ÀÚ¿¬¾î ó¸® 2.1 ¹®Àå ±¸Á¶ÀÇ ÀÌÇØ 2.2 ÀÚ¿¬¾î ó¸® ±â¹ý 2.3 Ƚ¼ö ±â¹Ý ÀÓº£µù 2.4 ¿¹Ãø ±â¹Ý º¤ÅÍ 2.5 ±¸Á¶ ºÐ¼® 2.6 ÅؽºÆ® »ý¼º 2.7 ÀÚ¿¬¾î ó¸®ÀÇ µµ±¸ 3. Áö´É ·Îº¿ 3.1 ·Îº¿ °³·Ð 3.2 ·Îº¿ Á¦¾î ±â¼ú ¹× ·Îº¿ Á¦¾î Æз¯´ÙÀÓ 3.3 ·Îº¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ß ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ© 3.4 ·Îº¿ °³¹ß ´Ü°è4. ÀΰøÁö´É °ü·Ã µµ±¸ÀÇ ¼Ò°³ 4.1 ±ÔÄ¢ ±â¹Ý ½Ã½ºÅÛ °³¹ß µµ±¸, Á¦½º 4.2 µ¥ÀÌÅÍ ¸¶ÀÌ´× µµ±¸, ¿þÄ« 4.3 Åë°è ºÐ¼® µµ±¸, R 4.4 µö·¯´× °³¹ß µµ±¸ 4.5 ÀΰøÁö´É ¾ð¾î, ÆÄÀ̽ã 4.6 ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ¶óÀ̺귯¸®, OpenCV 4.7 ·Îº¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ß ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©, ROS 5. ÀΰøÁö´É ½£ÀÇ ¿©ÇàÀ» ¸¶Ä¡°í