《우리는 걱정 친구야》 곳곳에는 민재와 도영이가 마음대로 곡을 넣어서 노래를 부르는 장면이 등장한다. 여기에서 생각을 얻어, 책을 다 읽은 아이들이 노래도 불러볼 수 있도록 《우리는 걱정 친구야》라는 곡을 만들어 실어 주었다. 쉽고 간단한 운율과 가사로 되어 있어 누구나 쉽게 따라 부를 수 있는 동요로, 책을 읽은 아이들이 마치 책에 등장하는 주인공들처럼 걱정 친구 노래를 부르면서 책의 내용을 조금 더 잘 이해하고, 책을 읽는 즐거움을 더할 수 있도록 했다.

부츠 걱정
왕고자질쟁이
벌
우리 걱정 친구 하자
걱정 신호가 필요해
꼬마 원숭이
나쁜 형
눈동자 작전
아빠가 온다