이번 3판의 내용은 구성에서는 초판 및 증보판과 차이가 없지만, 최근 진행된 장애인 실태조사 결과 및 정책 변화 등을 반영하여 내용을 최신화하는 데 초점을 두었다. 주요 개정 내용을 살펴보면, 제1장 장애개념 및 범주에서는 우리나라 장애 인구현황과 변화추이를 2020년 장애인 실태조사 자료를 반영하여 업데이트하였으며, 제2장 장애의 유형 및 특성에서는 증보판에서 다뤘던 장애 등급제 폐지에 따른 장애기준의 변경과 함께 2021년 정신장애에 포함된 강박장애, 기질성 정신장애, 투렛장애및 기면증을 반영하여 추가하였다. 제4장 생애주기별 서비스 욕구에서는 내용의 변화보다는 가독성을 고려하여 문장을 수정하였으며, 제6장 장애인과 재활에서는 2020년 장애인 실태조사 결과를 반영하여 각 재활영역의 실태 내용을 개정하였다. 그리고 제8장 장애인과 소득에서는 장애인연금 제도의 변화 및 각종 장애인 지원 시책의변화를 포함시켰으며, 장애인 소득실태에 대한 분석자료 역시 최신 자료를 활용하였다. 그밖에 제7장 장애인과 인권 및 제9장 장애인과 접근권 역시 최신 데이터를 활용하여 내용을 수정하였다