자율주행 메커니즘을 상세히 알아보고, 사회적 영향과 기술적 과제까지 두루 살펴보는 교양서다. 자율주행 시스템의 구성 요소, 즉 센서 기술, 인공지능, GPS와 HD MAP 활용, 제어 기술 등을 설명하며 안전 및 보안 요소도 놓치지 않고 소개한다. 또한 자율주행 기술이 발전함에 따라 요구되는 운전자 인터페이스 기술이나 책임 소재 같은 윤리적 쟁점과 기술 전망도 다루며, 주요 국내 자율주행 스타트업 현황도 알아본다.
르노코리아 탄소 중립 프로젝트 리더로, 서울대학교에서 기계 공학을 전공하고, 내연기관 연구로 석사 학위를 받았다. 2003년에 르노삼성자동차에 입사하여, 20년간 엔진과 자동차 개발 업무를 해 왔다. 2018년에 중국에 파견 가서 초소형 전기차 개발 프로젝트를 지휘하고, 복귀 후에는 회사의 탄소 중립 정책을 준비하는 프로젝트를 맡고 있다. 중국에서 복귀한 이후 그동안 자동차를 만들면서 쌓은 경험을 바탕으로 자동차와 관련한 글을 쓰기 시작했다. 브런치, 아웃스탠딩, 아웃토바인 같은 여러 매체에 기고 중이며, 국민대학교와 한국도서관협회에서 주관하는 10월의 하늘 등에서 전기차와 미래 자동차 산업에 대한 강연 활동도 하고 있다. 자동차 산업 현장에서 쌓은 지식과 안목을 대중과 나누고 싶은 바람으로 정확한 정보와 명쾌한 표현을 목표로 글쓰기를 꾸준히 해 나갈 예정이다.
머리말 이동 수단에서 생활공간으로 미래를 몰고 올 자율주행 혁명 PART 1 스스로 주행하는 자동차가 온다01-01 미래 자동차의 조건, C.A.S.E 01-02 소유에서 이동 수단으로 MaaS01-03 운전에서 해방되면 누릴 수 있는 것들01-04 자율주행 기능의 수준을 정하는 기준, SAE 5단계 01-05 자율주행 기술 개발의 역사 01-06 기본이 되는 ADAS 기능 01-07 AEBS, 안전을 위한 최후의 보루01-08 SCC, 알아서 조절되는 속도01-09 LFA, 차로 유지 보조 기능01-10 Parking Assistance System, 자동 주차 기능01-11 자율주행 시스템의 구성01-12 사람처럼 인지하고 판단하고 조작하는 자동차01-13 서로가 필요한 자율주행과 전기차Column 자율주행과 테슬라PART 2 스스로 가고 멈추고 도는 자율주행 차량의 기본02-01 자율주행에도 승차감이 중요한 이유 02-02 타이어를 이용해 노면을 박차고 움직이는 자동차02-03 ON-OFF 제어/PID 제어02-04 정밀한 PWM 제어/VFM 제어 02-05 피드백 제어와 모델 기반 복합 제어 02-06 복잡한 상황을 제어하는 데 쓰는 상태 공간 방정식 02-07 사람의 애매한 판단을 수치화한 퍼지 제어 02-08 인공지능 신경망 제어 02-09 달리기 제어에 더 적합한 전기모터 02-10 안전하게 멈추기 위한 브레이크 제어 02-11 자동차 방향을 전환하는 스티어링 제어 02-12 ECU가 모두 관장하는 By-Wire 전자식 제어 Column ADAS 기능이 필수가 된 시대 PART 3 사람처럼 주변을 인지하고 판단하는 기술03-01 사람을 대신해서 주변을 인지하는 센서들 03-02 물체를 감지하고 속도를 인식하는 레이더03-03 장점은 살리고 단점은 대수로 보완하는 레이더 03-04 눈처럼 영상으로 주변을 인식하는 카메라03-05 영상에서 공간을 읽는 기술 03-06 경계면을 찾아내는 방법 03-07 자동차가 가야 할 차선을 인식하는 허프 변환 03-08 교통 표지판과 신호도 영상으로 읽는 기술 03-09 픽셀 단위로 매칭을 찾아내는 비전 인식 기술 03-10 좌우 카메라로 거리를 계산하는 기술 03-11 카메라가 하나여도 거리 계산이 가능하다 03-12 먼 거리에 있는 물체를 인식하는 라이다 센서 03-13 라이다 센서의 개발 현황 03-14 여러 센서의 정보를 통합 분석하는 시스템03-15 보행자를 인식하는 화상처리 기술 03-16 신경망을 이용해 이미지를 인식하는 CNN 학습법Column 라이다 센서 없이 완전 자율주행이 가능할까? PART 4 위성항법을 이용한 인지 판단 기술04-01 위성으로 내 차의 위치를 측정하는 GPS 04-02 지역 한정 위성항법시스템, RNSS 04-03 차량 주행거리 측정을 이용한 GPS 보정 04-04 자동차의 움직임을 직접 측정하는 가속도 센서 04-05 자동차가 어디로 향하는지 알려주는 자이로 센서 04-06 단점을 서로 상쇄하는 추측항법 04-07 GPS 신호로 지도상의 진짜 위치를 찾아가는 맵 매칭 04-08 이동 거리 학습을 활용한 확률적 자기 위치 찾기04-09 SLAM, 실시간 위치 추정 및 지도 재구축 시스템 04-10 고정밀 3차원 지도 04-11 다익스트라 알고리즘을 이용한 최단 거리 탐색 04-12 지도상에 없는 경로를 찾아가는 Q 학습 로직04-13 심층 강화학습으로 사람을 닮아가는 자율주행 04-14 병렬 계산으로 수많은 신호를 처리하는 GPU Column 내비게이션, 단순한 길 안내에서 벗어나다 PART 5 자율주행 중에 사용되는 운전자 인터페이스 기술05-01 운전자와 소통하는 기술의 중요성 05-02 안전을 지키는 모니터링 시스템05-03 운전자의 의도를 파악하는 시선 감지 05-04 운전자 말을 자연스럽게 이해하는 음식 인식 기술05-05 자율주행 시스템의 결정을 운전자에게 설명하기05-06 다른 운전자나 보행자와 소통하는 기술 Column 자율주행 시대에 발맞추는 새로운 법들 PART 6 자율주행 기술의 미래06-01 V2X 기술과 자율주행06-02 많은 데이터를 정확하고 빠르게 전송하는 5G 기술06-03 우주를 매개로 어디서든 연결되는 테슬라와 스타링크 06-04 자율주행 자동차를 보호하는 사이버 보안 기술06-05 자율주행을 활용한 자동차 안전 기술의 혁신06-06 고장 나도 안전하게 관리하는 ASIL06-07 어떤 상황에서도 안전함을 증명하는 SOTIF 표준 06-08 자율주행의 최소 안전을 정한 SaFAD 06-09 디지털 트윈을 이용한 자율주행 안정성 평가 Column 자율주행 기술이 가져다줄 자동차 이외의 것들 PART 7 국내 자율주행 스타트업의 주요 기술07-01 자율주행 시대를 개척하는 대한민국의 회사들 07-02 자동차에 비전 AI라는 눈을 달아준 스트라드비전 07-03 인프라에 눈을 돌려 새로운 길을 찾는 서울로보틱스 07-04 개발자를 위해 현실 같은 가상공간을 마련한 모라이 07-05 이동과 연결을 중시한 자율주행을 연구하는 카카오모빌리티 07-06 차량이 아닌 로봇을 만드는 네이버랩스 07-07 소프트웨어가 중심인 차를 만드는 포티투닷 07-08 화물차 자율주행 운전에 집중한 마스오토 Column 자율주행과 인공지능 그리고 반도체 전쟁참고 문헌 · 참고 사이트찾아보기
