십구세기 아프리카 대륙 탐험의 황금기를 이끈 탐험가들의 발자취를 따라가는 이 책은 고대 그리스의 프톨레마이오스부터 현대 위성항법 시스템까지 아프리카 지리 인식의 대변혁을 상세히 다룬다. 특히 나일강 원류를 찾아 나선 제임스 브루스의 에티오피아 원정, 리빙스턴의 잠베지강 탐험, 스탠리의 콩고분지 횡단과 같은 대표적 탐험들을 통해 미지의 대륙이 점차 그 실체를 드러내는 과정을 면밀히 조명한다.

아랍 상인들의 동아프리카 해상무역로 개척부터 포르투갈의 희망봉 발견, 독일 탐험가들의 킬리만자로 등정, 영국 탐험가들의 대호수 발견에 이르기까지 각 시대별 주요 탐험을 지리학적 관점에서 분석한다. 특히 르네 카이에의 팀북투 잠입, 하인리히 바르트의 사하라 횡단과 같은 모험적 탐험이 가져온 지리 지식의 확장을 당대 제작된 지도들의 변천 과정을 통해 객관적으로 제시한다.

영국 왕립지리학회의 조직적인 탐험 지원체계와 탐험가 선발 과정, 탐험 성과의 관리와 평가 시스템을 상세히 다룸으로써 근대 지리학 발전의 제도적 기반을 조명한다. 또한 호이글린의 에티오피아 고원 탐험과 악숨 문명 연구를 통해 고대 문명의 지리적 영향력을 재조명하고, 현대 과학기술로 재구성한 과거 탐험 경로의 분석을 통해 십구세기 탐험가들의 업적을 현대적 관점에서 재평가한다.

1. 고대 그리스의 아프리카 지리인식과 지도
2. 아랍 상인들의 동아프리카 해상무역로
3. 희망봉을 돌아 인도로 가는 길
4. 청나일강의 미스터리를 찾아서
5. 빅토리아 폭포를 발견한 선교사
6. 콩고분지의 정복자 스탠리
7. 백설의 산을 찾아 떠난 독일인들
8. 거대한 호수를 찾아 떠난 여정
9. 차드호수의 수수께끼를 풀다
10. 신비의 도시 팀북투를 향하여
11. 탐험가들의 후원자 왕립지리학회
12. 악숨 문명의 흔적을 찾아서
13. 니제르강을 따라 흐르는 모험
14. 아프리카 지도의 변천사
15. 현대과학으로 읽는 탐험의 기록