보모터를 제어하는 방법에 대해 공장자동화(Factory Automation)와 관련된 업무를 하는 분들에게 물어보면 해보고는 싶지만 많이 어렵다는 선입관을 갖고 있는 듯하다. 물론 직접적으로 말을 한다면 어렵다는 말이 틀린 것은 아니다. 그 원인은 서보모터에 대해 알려주는 사람 또는 교육을 받을 수 있는 기회가 많지 않아서일 것이다.
산업현장에서 사용할 수 있는 그런 내용을 위주로 설명되어진 책을 만들어 보겠다는 결심을 하고 원고를 만들어 처음 정식 출간되어 도심 서적코너 책장에 꽂혀져 있는 것을 보고 스스로 하나를 이루어 내었다는 만족감을 만끽했던 시간이 머릿속에 떠오른다.

시간은 시위를 떠난 화살과 같다고 말하는 것처럼 많은 시간이 흘러갔고 기술의 발전은 또한 눈부시게 이루어졌으며 이 시간에도 그 어제의 기술이 오늘의 신기술에 계속 과거의 흔적으로 만들어지고 있다.서보모터 제어에도 기존 방식을 개선한 제품들이 많이 생산되고 또 산업현장에 적용되고 있는 상황이다. 즉 통신방식이 기존의 구리선을 통한 신호의 전달 방식의 단점을 개선하고 서보모터의 제어속도에서의 장점을 충분하게 지원해 줄 수 있는 광통신 방식과 이더넷을 통한 방식의 적용이 현장에서 확산되어가고 있다는 추세에서 책의 내용을 업그레이드 하여야 한다는 의무감에 다시 컴퓨터 자판을 누르게 되었다. 비록 서보모터에 대한 전반적인 내용은 다루지는 못했지만 이 책을 보고 공부하는 독자에게 서보모터에 대한 두려움을 조금이나마 감소하게끔 하였다면 필자로서 큰 만족감을 얻을 수 있을 것이다. 한걸음 더 나아가 담당하고 있는 프로젝트를 완성하는데 조금이라도 도움이 되었다고 하면 더할 나위 없을 것이다.

제1장 서보모터 기초 이론
1-1 서보의 시작
1-2 서보 제어 방식
1-3 서보모터의 종류
1-4 서보모터의 동작 원리와 구조
1-5 적용된 기계의 예


제2장 서보 시스템 구성
2-1 서보모터를 제어하기 위한 시스템 구성
2-2 서보모터와 서보앰프의 선정
2-3 이송장치
2-4 심플모션 모듈(QD77MS)
2-5 서보모터를 구동시키기 위한 다양한 방법들
2-6 위치결정모듈과 서보드라이브의 결선


제3장 서보앰프
3-1 서보앰프와 서보모터의 조합
3-2 서보앰프 파라미터
3-3 SSCNETIII/H과 케이블의 탈착 방법


제4장 QD77MS 파라미터
4-1 위치결정모듈에서의 파라미터 입력
4-2 기본 파라미터1
4-3 기본 파라미터2
4-4 상세 파라미터1
4-5 상세 파라미터2
4-6 원점복귀 기본 파라미터
4-7 원점복귀 상세 파라미터
4-8 확장 파라미터


제5장 위치결정제어를 위한 PLC 프로그램
5-1 위치결정제어를 위한 PLC 프로그램
5-2 시스템 구성


제6장 원점 복귀
6-1 원점 복귀
6-2 수동운전


제7장 위치데이터에 의한 운전
7-1 위치데이터에 의한 서보모터 운전
7-2 정지 프로그램
7-3 연속운전중단 프로그램
7-4 재기동 프로그램


제8장 서보모터제어의 보조기능들
8-1 스탭운전기능
8-2 스킵기능
8-3 목표위치변경기능
8-4 M코드 출력 기능
8-5 티칭기능


제9장 서보모터 실습
9-1 X-Y 2축 서보모터를 이용한 Pick & Place
9-2 X-Y 2축 서보모터를 이용한 궤적 그리기
9-3 위치결정데이터 버퍼메모리 어드레스


제10장 심플모션 QD77MS
10-1 심플모션유닛 QD77MS
10-2 서보 앰프 버퍼메모리와 파라미터
10-3 심플모션 QD77MS 모듈의 파라미터 설정
10-4 QD77MS의 전자기어비 계산하기


부록
1. 자주 사용하는 버퍼메모리
2. 에러와 경고의 내용
3. QD77MS 파라미터 설정 내용
참고문헌