근세조선 시대에는 병기의 발달로 인하여 큰 변화를 이루었다.
그 제도는 5위(衛)로 조직하였으며 의흥위(義興衛), 용양위(龍?衛), 호분위(虎賁衛), 충좌위(忠佐衛), 충무위(忠武衛) 등이다. 각 위(衛)를 5부(部)로 나누고 각 부(部)를 4통(統)으로 구분하였다. 위(衛)에는 위장(衛將) 15명이 있고 부(部)에는 부장(部將) 25명이 있고 통(統)에는 통장(統將)을 배치하고 그 아래에 여사대(旅師隊) 정오장(正伍將)을 두었다.
경성에는 오영(五營)이 있었으니 훈련도감(訓鍊都監), 금위영(禁衛營), 어영청(御營廳), 총융청(摠戎營), 수어청(守禦廳) 등으로 5장(將)의 다섯 사람이 통제하였다.
지방에는 절도사(節度使), 병사(兵使) 등이 있어 각 군사를 통솔하였다.<본문 중에서>