롤 각도를 정확하게 획득하는 것이 포지셔닝 개선을 위한 핵심 기술 중 하나이다.
농업 장비의 정확성과 운영 품질 농업용 장비 롤 각도의 획득 수요를 감안하여 농업용 장비에 설치된 MTI-300 AHRS 관성 센서(INS)와 XW-GI 5630 BeiDou 항법위성 시스템(BDS)을 이용하여 Kalman 필터링 및 다중 소스 정보 융합에 기반한 롤 각도 모니터링 모델을 구축하였다. MATLAB에서 INS와 BDS의 데이터를 융합한 후, 데이터를 최적화하기 위해 Kalman 필터를 사용하였고, 통합 시스템의 상태 방정식과 측정 방정식을 확립하였다. 그 후, MATLAB GUI에 기반한 통합 모니터링 단자 인간-기계 쌍방향 인터페이스가 설계되었고, INS와 BDS에 기반한 롤 각도 모니터링 시스템이 설계되어 현장 실험에 적용되었다. 현장 실험 중 다중 소스 정보 융합에 기초한 통합 모니터링 시스템의 평균 절대 오차는 0.72㎛로, INS와 BDS가 독립적으로 모니터링하는 롤 각도의 평균 절대 오차(각각 0.78㎛, 0.75㎛)에 비해 작았다. 따라서 롤 각도 통합 모델은 모니터링 정밀도를 향상시키고 향후 농기구의 항법 및 독립적 운영에 관한 연구의 기초가 된다.

제 1편 : MATLAB 기본편
1. MATLAB 기본사용편 003
1.1 MATLAB 시작하기 003
명령창(command Window)에서의 입력 005
도움말(Help)의 이용 007
1.2 입력 오류의 수정 008
계산의 중지 009
MATLAB 종료하기 009
1.3 연산과 변수의 할당 009
연산자 우선순위 011
내장함수 012
1.4 데이터의 표현 013
1.5 변수의 처리 015
변수 이름 015
clear 명령어 016
특수변수와 정수 017
whos 명령어 017
1.6 벡터와 행렬 018
벡터 018
행렬 023
스크린 출력과 억제 024
1.7 랜덤(Random)수와 복소수 025
랜덤 수 025
복소수 027
1.8 기호를 이용한 연산 028
기호식에서의 치환 029
1.9 코드 파일 030
스크립트 코드 파일 030
코멘트의 추가 032
함수 코드 파일 033
사용자 정의함수 036
1.10 간단한 그래프의 생성 037
ezplot을 이용한 그래프 037
plot을 이용한 그래프 039
3차원 그래프 042
1.11 MATLAB과 엑셀(Excel)의 접속 043
엑셀 데이터 불러오기 043
데이터 가져오기 옵션 046
스크립트 생성 옵션 049
함수 생성 옵션 049
생성된 데이터를 엑셀파일로 저장하기 050

제 2편 : 연구논문
An Acquisition Method of Agricultural Equipment Roll Angle Based on Multi-Source Information Fusion

1. Introduction 51
2. Materials and Methods 52
3. Fused Monitoring of the INS and BDS 53
4. Design of Fusion Monitoring Terminal 56
5. Experiments and Analysis 57
6. Discussions 63
7. Conclusions 63
8. References 64