이 책은 기본적으로 수학의 아주 기초적인 수준만으로도 공업역학 문제를 해결할 수 있도록 구성되었다. 우선 1장에서는 대학교 이전 교과과정에서 배웠던 수학을 이해하지 못하였더라도 공업역학 문제 해결에 필요한 기초 수학을 쉽게 익힐 수 있도록 수학적 기초를 설명하였다. 2장~5장에서는 외부에서 힘이 가해지는 정지한 물체를 다루는 정역학 내용에 관해 서술하였고, 6장에서는 물체의 변위, 속도, 가속도를 다루는 운동학을 다루었으며, 7장에서는 진동현상의 하나인 단진동을 설명하였다. 8장~10장에서는 운동 중인 물체에 대한 일반적인 동역학 문제를 다루었으며, 11장과 12장에서는 원운동의 동역학 문제를 서술하였다.

1장 수학적 기초
1.1 기초 수학
1.2 삼각함수
1.3 미분과 적분
1.4 단위의 종류와 환산

2장 공업역학의 기초
2.1 힘의 종류
2.2 역학의 정의와 역사
2.3 좌표계
2.4 벡터와 스칼라
2.5 힘의 표시법
2.6 힘의 분해
2.7 힘의 합성

3장 기본 개념과 정의
3.1 힘과 모멘트
3.2 지지력과 지지점의 종류
3.3 자유물체도
3.4 평형조건

4장 구조물의 종류와 트러스
4.1 구조물의 종류
4.2 트러스

5장 분포력 문제
5.1 선 및 면중심

6장 운동학
6.1 병진운동
6.2 변위와 움직인 거리
6.3 속도와 가속도
6.4 등가속도 운동
6.5 자유낙하 운동
6.6 포물선 운동

7장 단진동
7.1 진동의 사례
7.2 단진동의 표현식

8장 운동의 법칙
8.1 관성의 법칙
8.2 가속도의 법칙
8.3 작용 반작용의 법칙

9장 마찰력
9.1 쿨롱의 법칙
9.2 마찰력의 크기와 방향
9.3 마찰의 종류

10장 동역학
10.1 일과 에너지
10.2 동력
10.3 운동량과 역적
10.4 충돌

11장 원운동
11.1 원운동 사례
11.2 극좌표계
11.3 원운동의 종류
11.4 각운동 방정식
11.5 회전 관성모멘트

12장 원운동의 동역학
12.1 회전에서의 일과 운동에너지
12.2 회전에서의 동력
12.3 회전에서의 운동량과 역적
12.4 회전에서의 운동량 보존의 법칙